1.QK的特性

    QK(Quntum Kernel)是一個搶占式、基于優(yōu)先級實時微內(nèi)核、一個多任務調(diào)度器；

    QK不同于傳統(tǒng)的RTOS，是非阻塞的，并且只用了一個stack；

    對QK中的任務來說，采用了IOC(好萊塢原則)方式(是callback的)，而不同于傳統(tǒng)RTOS中任務的多線程或進程中的等待；

    傳統(tǒng)RTOS只有中斷后，才可能會有任務切換，而QK不只是中斷后，在post一個事件后，也可能會使任務切換；

    QK對事件的處理是RTC的；

    .......

    2.QK搶占方式

    QK有同步搶占(post event時)和異步搶占(中斷時)兩種方式，

QK對中斷的特殊處理

    在post一個事件到高優(yōu)先級任務時，會調(diào)用QK_scheduler, 找到當前最高的優(yōu)先級任務來執(zhí)行，這是同步搶占；而異步搶占發(fā)生在中斷中，也會調(diào)用QK_scheduler。

    不管是什么搶占，在返回前都要檢查是不是有更高級的任務要執(zhí)行--處理事件。

    3.QK的中斷處理 (偽代碼)

    static void interrupt ISR( ) {

    uint8_t pin; //用于暫存被中斷任務的優(yōu)先級

    QK_ISR_ENTRY(pin, ISR_PRIO); //QK的特殊中斷進入處理，執(zhí)行下面的3個動作：

    (1)保存當前優(yōu)先級(被中斷任務的優(yōu)先級)到pin中；

    (2)設置當前優(yōu)先級為ISR_PRIO；

    (3)開中斷

    Do interrupt processingthat might include QF calls.//傳統(tǒng)中斷服務處理，其中可以調(diào)QF函數(shù)，

電腦資料

    QK_ISR_EXIT(pin); //QK的特殊中斷退出，執(zhí)行下面4個動作：

    (1)關中斷

    (2)寫結(jié)束EOI(End Of Interrupt) 到中斷控制器. 如8259。相當于中斷結(jié)束了，可以響應其它中斷了。

    (3)恢復當前優(yōu)先級為pin

    (4)調(diào)用QK_scheduler ; //*!異步搶占可能在這里會發(fā)生。

    }//*！這里是中斷的真正返回。上邊的EOI只是表示本次中斷結(jié)束，但并沒返回。

    ！�。∵@里的關鍵是對EOI的理解，當寫EOI時，表示當前中斷已經(jīng)結(jié)束，可以響應所有的中斷，包括同級與低級。雖然當前中斷已經(jīng)結(jié)束，但并沒有馬上中斷返回，在返回前會調(diào)用QK_scheculer, 如有更高任務，就執(zhí)行，執(zhí)行完才可能返回。

    這種處理是可以多層嵌套的，所有的過程只用了一個stack。