- 相關(guān)推薦
月球車運動協(xié)調(diào)控制研究
對六輪搖臂式月球車的運動協(xié)調(diào)控制進行了研究.采用輪式行星車的地形檢測技術(shù),根據(jù)測試數(shù)據(jù)和剛體運動學理論估算月球車各車輪的輪地夾角,獲得實際的地形特征.用仿真驗證了其有效性.另提出了基于地形特征控制車輪滑轉(zhuǎn)率的月球車運動協(xié)調(diào)控制規(guī)則.定義了協(xié)調(diào)控制算法的啟用、運行和結(jié)束準則.規(guī)定僅對滿足一定條件的崎嶇地形才作協(xié)調(diào)控制,忽略微小的地形起伏,以減少控制系統(tǒng)負擔.
作 者: 劉曉峰 丁同才 LIU Xiao-feng DING Tong-cai 作者單位: 上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108 刊 名: 上海航天 PKU 英文刊名: AEROSPACE SHANGHAI 年,卷(期): 2009 26(1) 分類號: V476.3 關(guān)鍵詞: 月球車 搖臂式 協(xié)調(diào)控制 輪-地夾角 滑轉(zhuǎn)率【月球車運動協(xié)調(diào)控制研究】相關(guān)文章:
企業(yè)內(nèi)部控制研究論文01-30
客服協(xié)調(diào)工作心得09-16
協(xié)調(diào)工作計劃12-15
溝通協(xié)調(diào)心得體會03-08
溝通與協(xié)調(diào)心得體會05-11
就業(yè)協(xié)調(diào)小組工作計劃04-25
如何協(xié)調(diào)個體與集體的關(guān)系09-26
控制的作文10-02
控制計劃07-24