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一種MAV航姿估計算法及其半實物仿真
配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微慣性測量單元)中的加速度計工作在傾角儀狀態(tài),利用當?shù)氐闹亓铀俣扔嬎鉓AV(Micro Air Vehicles, 微小型飛行器)的姿態(tài)角.同時利用MIMU中的陀螺儀,計算載體的姿態(tài)角.提出了一種構造加權系數(shù)的方法,可以根據(jù)MIMU的特性,構造不同性能的加權系數(shù).通過對姿態(tài)角進行加權平均,實現(xiàn)慣性數(shù)據(jù)的融合,對MAV 的姿態(tài)進行估計.該方法既保證了飛行器穩(wěn)定飛行時姿態(tài)估計的精度,避免了姿態(tài)誤差隨時間的積累;又保證了姿態(tài)估計系統(tǒng)的動態(tài)性能,減小了系統(tǒng)的動態(tài)誤差.基于該方法搭建的微小型AHRS (Attitude and Heading Reference System,姿態(tài)航向參考系統(tǒng))體積小、重量輕、精度高,特別適用于載荷與體積都有限的載體使用.
作 者： 趙世峰 張海 沈曉蓉 范耀祖 ZHAO Shi-feng ZHANG Hai SHEN Xiao-rong FAN Yao-zu 作者單位： 北京航空航天大學,自動化科學與電氣工程學院,北京,100083 刊 名： 系統(tǒng)仿真學報 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 年，卷(期)： 2007 19(18) 分類號： V249.122+.2 關鍵詞： 半實物仿真 信息融合 AHRS MAV【一種MAV航姿估計算法及其半實物仿真】相關文章：
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