移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的粒子群優(yōu)化算法

針對移動(dòng)機(jī)器人非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題,采用多項(xiàng)式插值技術(shù)實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)化,將無窮維非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為有限維參數(shù)優(yōu)化問題.考慮系統(tǒng)的能量消耗和末端約束,構(gòu)造了優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù).提出了一種求解移動(dòng)機(jī)器人非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的粒子群優(yōu)化算法.仿真結(jié)果驗(yàn)證了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的粒子群優(yōu)化算法的有效性.

作 者： 張奇志 周亞麗 ZHANG Qi-zhi ZHOU Ya-li   作者單位： 北京信息科技大學(xué),自動(dòng)化學(xué)院,北京,100192  刊 名： 北京信息科技大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）  英文刊名： JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF MACHINERY  年，卷(期)： 2009 24(4)  分類號： V411.8 TP241  關(guān)鍵詞： 粒子群優(yōu)化   移動(dòng)機(jī)器人   運(yùn)動(dòng)規(guī)劃  

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